码垛机械手组成：

该机械手由设备架、机械手定位系统、伺服驱动系统、操控系统及电控配电系统、安全防护设备等组成，配套进料自动定位系统。(可选配自动供栈系统，实栈输送系统)

1、机械手设备架

因为该机械手码垛机的运动速度很快，起停搬运码垛型系列机器人状况对设备架有很大的冲击。设备架要有非常好的刚性才华保证机械手运转的稳定，咱们为此规划了焊接钢架结构作为支撑架。

2、机械手定位系统

机械手定位系统是整台设备的中心，为台湾台达公司产品，运动速度快，而重复精度比较高高， X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，快直线运动速度：1000mm/s。其间X坐标轴为单根长度为2000mm，跨度为1700mm的定位系统，由同步传输器保证两根定位系统运动的同步，由一台750W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。

Y轴选用双定位系统，之所以选者如此大截面的定位单元，首要是因为Y轴为双端支撑，中心悬空结构，如果选择的截面不行，将不能保证机器人运动的平稳性，机器人在高速运动时将发生振颤。两根定位单元搬运型机器人并排运用，将Z轴夹在中心，可以很好的平衡负载，这种设备方法具有非常好的稳定性。两根定位系统由一台750W伺服电机驱动，出于驱动扭矩及惯量的匹配，配有高精度行星齿轮减速机。

Z轴定位系统结实稳定。该产品一般滑块固定而整体作上下运动。该伺服电机因需求将物体快速进步，需求战胜很大的重力和加快力，需求较大的功率才可以。实际使用中咱们选择了一台750W带抱闸的伺服电缸，配有高精度行星齿轮减速机